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一种无人机与无人地面机器人协作循径避障系统及其方法[发明专利]

来源：知库网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种无人机与无人地面机器人协作循径避障系统及

其方法

专利类型：发明专利发明人：林上港,金连文申请号：CN201910188193.0申请日：20190313公开号：CN109901580A公开日：20190618

摘要：本发明公开了一种无人机与无人地面机器人协作循径避障系统及其方法，该系统包括均设有无线通信模块、GPS模块和动力模块的无人机和无人地面机器人，无人机还包括飞行控制单元、机载计算处理单元、多传感器融合惯性导航模块和摄像机；无人地面机器人还包括机载控制单元、障碍物检测模块和导航模块；该避障方法为：摄像机将拍摄的图像传输至机载计算处理单元，识别道路障碍物后生成可通行路径并对无人地面机器人准确定位，将规划得到的前进避障路线传输至无线地面机器人进行导航控制，同时，障碍物检测模块将障碍物位置和方位信息回传至机载计算处理单元更新路线，使无人地面机器人能够在复杂环境中自主导航，提高了循径避障的成功率和稳定性。

申请人：华南理工大学,华南理工大学珠海现代产业创新研究院

地址：5100 广东省广州市天河区五山路381号

国籍：CN

代理机构：广州市华学知识产权代理有限公司

代理人：李斌

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