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一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法

来源：知库网

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201910258098.3 （22）申请日 2019.04.01 （71）申请人上海交通大学

地址 200240 上海市闵行区东川路800号

（10）申请公布号 CN109938836A

（43）申请公布日 2019.06.28

（72）发明人顾力栩;马愈祥

（74）专利代理机构上海旭诚知识产权代理有限公司

代理人郑立

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（）发明名称

一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法

（57）摘要

本发明公开了一种血管介入机器人手术中

的自动无标记的引导导丝方法，包括以下步骤：步骤1、预先分割出术前CT造影图像的血管部位并建模；步骤2、提取出血管中心线，建立拓扑树形结构，规划介入路径；步骤3、术中将前端绑有传感器的导丝放置在介入起始点处，由介入机器人装置推动导丝移动，并实时跟踪其位置；步骤4、使导丝移动一段距离，选取位置特征点，并将其与通过的血管中心位置点配准，得到

配准矩阵；步骤5、导丝继续移动，更新配准矩阵；步骤6、重复步骤5，将每次得到的配准矩阵用于下一时刻导丝的位置引导，直到所述导丝到达介入目标点。该方法具有操作自动化、准确性高、实时性好、应用灵活、无需人工交互等优点。

法律状态

法律状态公告日2019-06-28 2019-06-28 2019-07-23

法律状态信息

公开公开

实质审查的生效

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权利要求说明书

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说明书

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