一种无人机升降舵的执行机构[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 211281446 U(45)授权公告日 2020.08.18

(21)申请号 201922467549.2(22)申请日 2019.12.31

(73)专利权人 洛阳安怀达智能科技有限公司

地址 471800 河南省洛阳市新安县洛新产

业集聚区广深路3号(72)发明人 向华安　王浩　李艳丽　(74)专利代理机构 郑州中科鼎佳专利代理事务

所(特殊普通合伙) 41151

代理人 李路平(51)Int.Cl.

B64C 13/50(2006.01)

权利要求书1页 说明书2页 附图1页

(54)实用新型名称

一种无人机升降舵的执行机构

(57)摘要

一种无人机升降舵的执行机构，包括升降翼和电推杆，所述升降翼的转轴上连接有驱动摇臂，在驱动摇臂上设有滚轮；所述电推杆的伸缩端连接有推动板，在推动板上设有曲线形的滑槽，且其曲线形的中心线是以升降翼转轴轴线的投影为圆心，以电推杆的轴线到圆心的距离为基圆半径的渐开线；所述滚轮与滑槽滑动配合连接，当电推杆伸缩端伸缩运动时，滑槽推动驱动摇臂往复摇摆转动。本实用新型的滑槽为曲线形滑槽，且其曲线形的中心线是渐开线。渐开线可以将输入的匀速直线运动输出为匀速圆周运动，因此，电推杆伸缩端的伸缩长度及伸缩速度都可真实的反映出升降翼的转动角度及转动速度，这样可以实现控制端对舵机转角的精准定位控制。

CN 211281446 UCN 211281446 U

权　利　要　求　书

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1.一种无人机升降舵的执行机构，包括升降翼（1）和电推杆（2），其特征是：所述升降翼（1）的转轴上连接有驱动摇臂（3），在驱动摇臂（3）上设有滚轮（31）；所述电推杆（2）的伸缩端连接有推动板（4），在推动板（4）上设有曲线形的滑槽（41），且其曲线形的中心线是以升降翼（1）转轴轴线的投影为圆心，以电推杆（2）的轴线到圆心的距离为基圆半径的渐开线；所述滚轮（31）与滑槽（41）滑动配合连接，当电推杆（2）伸缩端伸缩运动时，滑槽（41）推动驱动摇臂（3）往复摇摆转动。

2.如权利要求1所述的一种无人机升降舵的执行机构，其特征是：所述驱动摇臂（3）为叉形摇臂，在叉形摇臂上设有滚轮轴，所述滚轮（31）与滚轮轴转动配合。

3.如权利要求2所述的一种无人机升降舵的执行机构，其特征是：所述滚轮（31）为滚动轴承。

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说　明　书

一种无人机升降舵的执行机构

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技术领域

[0001]本实用新型涉及无人飞行器技术领域，尤其是涉及一种无人机升降舵的执行机构。

背景技术

[0002]无人机升降舵的执行机构在飞行器中应用广泛，在飞行控制过程中起着至关重要的作用。不同于旋转式舵机，直线式舵机需要将电机的旋转运动转化为直线运动，最终输出形式为力和直线速度。舵机的安装空间大多为角形面空间，因此对舵机的外形尺寸有较高的要求。相对于旋转式舵机，直线式舵机的传动距离较长，电机等体积较大的部件可以设置在空间较大的部位。

[0003]现有的直线式舵机都是通过摇臂驱动升降舵转动的，如申请号为CN201710207230.9的专利，使用滚珠丝杠副与连杆铰接，实现输出轴的旋转。这种连杆驱动的旋转是非匀速的，滚珠丝杠副输入的匀速直线运动没有被转化成输出轴的匀速转动。这样的弊端是控制端无法准确得知升降舵的转角，也会影响到对升降舵转动速度的精确控制。

实用新型内容

[0004]为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种无人机升降舵的执行机构，采用如下技术方案：

[0005]一种无人机升降舵的执行机构，包括升降翼和电推杆，所述升降翼的转轴上连接有驱动摇臂，在驱动摇臂上设有滚轮；所述电推杆的伸缩端连接有推动板，在推动板上设有曲线形的滑槽，且其曲线形的中心线是以升降翼转轴轴线的投影为圆心，以电推杆的轴线到圆心的距离为基圆半径的渐开线；所述滚轮与滑槽滑动配合连接，当电推杆伸缩端伸缩运动时，滑槽推动驱动摇臂往复摇摆转动。[0006]进一步地改进技术方案，所述驱动摇臂为叉形摇臂，在叉形摇臂上设有滚轮轴，所述滚轮与滚轮轴转动配合。

[0007]进一步地改进技术方案，所述滚轮为滚动轴承。[0008]由于采用上述技术方案，相比背景技术，本实用新型具有如下有益效果：[0009]本实用新型的滑槽为曲线形滑槽，且其曲线形的中心线是渐开线。渐开线可以将输入的匀速直线运动输出为匀速圆周运动，因此，电推杆伸缩端的伸缩长度及伸缩速度都可真实的反映出升降翼的转动角度及转动速度，这样可以实现控制端对舵机转角的精准定位控制。

附图说明

[0010]图1为本实用新型的结构示意图。[0011]图2为图1的局部放大结构示意图。

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说　明　书

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图中：1、升降翼；2、电推杆；3、驱动摇臂；31、滚轮；4、推动板；41、滑槽。

具体实施方式

[0013]下面参照附图来描述本实用新型的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非旨在限制本实用新型的保护范围。

[0014]一种无人机升降舵的执行机构，如图1所示，包括升降翼1和电推杆2，所述升降翼1设有转轴，转轴与机体转动连接，在升降翼1的转轴上连接有驱动摇臂3，驱动摇臂3转动时带动升降翼1摇摆转动。电推杆2的固定端与机体固定连接，电推杆2的伸缩端可以实现往复直线运动，用于推动驱动摇臂3摇摆转动。[0015]如图2所示，在驱动摇臂3上设有滚轮31。为了减小摩擦阻力，滚轮31为滚动轴承。驱动摇臂3为叉形摇臂，在叉形摇臂上设有滚轮轴，滚轮31与滚轮轴转动配合。在电推杆2的伸缩端连接有推动板4，在推动板4上设有曲线形的滑槽41，所述滚轮31与滑槽41滑动配合连接，当电推杆2伸缩端伸缩运动时，滑槽41推动驱动摇臂3往复摇摆转动，实现升降翼1的往复摇摆转动。[0016]公知的，在曲柄连杆机构或者曲柄滑槽机构中，曲柄的旋转运动都是非匀速的旋转运动，会影响对升降翼1转动角度的精确控制。[0017]为解决上述问题，滑槽41的曲线形中心线是以升降翼1转轴轴线的投影为圆心，以电推杆2的轴线到圆心的距离为基圆半径的渐开线。公知的，渐开线可以将输入的匀速直线运动输出为匀速圆周运动，因此，电推杆2伸缩端的伸缩长度及伸缩速度都可真实的反映出升降翼1的转动角度及转动速度，这样可以实现控制端对升降翼1转角的精准定位控制。[0018]本实用新型未详述部分为现有技术。尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的保护范围由所附权利要求及其等同物限定。

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说　明　书　附　图

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图1

图2

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