专利名称：一种绳索驱动并联机器人的运动学参数误差标定方
法
专利类型：发明专利
发明人：尚伟伟,张飞,丛爽,张彬申请号：CN201710817308.9申请日：20170912公开号：CN107627299A公开日：20180126
摘要：本发明公开了一种绳索驱动并联机器人运动学参数误差标定方法，包括：1、建立绳索驱动并联机器人运动学模型和绳索驱动并联机器人的运动学参数误差模型，2、利用优化算法对参数误差进行辨识，3、优化标定位姿测量装置的参考坐标系相对绳索驱动并联机器人的参考坐标系的位置关系，4、结合迭代优化算法联合标定运动学参数误差。本发明能够准确标定绳索驱动并联机器人的运动学参数误差，从而提高绳索驱动并联机器人的运动学精度。
申请人：中国科学技术大学
地址：230026 安徽省合肥市包河区金寨路96号
国籍：CN
代理机构：安徽省合肥新安专利代理有限责任公司
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